로봇의 기본 구성 요소는 무엇입니까?

현재 로봇은 기계 본체, 제어 시스템, 센서, 드라이브, 입/출력 시스템 인터페이스 5 부로 구성된 전형적인 메카트로닉스 제품입니다. 로봇 본체를 정확하게 제어하기 위해서는 센서가 로봇 본체나 환경에 대한 정보를 제공하고 제어 시스템이 제어 프로그램에 따라 명령 신호를 생성해야 합니다. 각 관절의 모션 좌표를 제어하는 드라이브를 통해 각 팔의 끝 점이 원하는 트랙, 속도 및 가속도에 따라 공간의 지정된 위치에 일정한 자세로 도달하도록 합니다. 드라이브는 제어 시스템 출력을 제어하는 신호를 고전력 신호로 변환하여 액추에이터 작동을 구동합니다. \x0d\ 1 입니다. 기계 본체 \x0d\ 기계 본체는 로봇이 임무를 수행하는 실행 기구로, 일반적으로 로봇, 로봇 또는 조작자라고도 하며 특정 환경에서 제어 시스템에 규정된 작업을 수행할 수 있습니다. 전형적인 산업용 로봇의 기계 본체는 일반적으로 손 (엔드 실행기), 손목, 팔, 허리 및 베이스로 구성됩니다. 로봇은 일반적으로 관절식 기계 구조를 사용하며 일반적으로 6 개의 자유도가 있는데, 그 중 3 개는 엔드 실행기의 위치를 결정하고 나머지 3 개는 엔드 실행기의 방향 (자세) 을 결정합니다. 로봇 팔의 엔드 실행기는 작업에 따라 용접총, 빨판, 렌치 등의 작업 도구로 교체할 수 있습니다. \x0d\ x0d \ 2. 제어 시스템 \ x0d \ 제어 시스템은 로봇의 명령 허브로, 인간의 뇌의 기능에 해당하며, 운영 지침 정보, 내부 및 외부 환경 정보를 처리하고, 미리 결정된 본체 모델, 환경 모델 및 제어 절차에 따라 결정을 내리고, 적절한 제어 신호를 생성합니다. 드라이브 구동 액추에이터의 각 관절을 통해 정해진 위치 또는 궤적을 따라 원하는 순서로 이동하며 특정 작업을 완료합니다. 제어 시스템의 구성으로 볼 때 개방 루프 제어 시스템과 폐쇄 루프 제어 시스템이 있습니다. 제어 방식에서는 프로그램 제어 시스템, 어댑티브 제어 시스템 및 지능형 제어 시스템으로 나눌 수 있습니다. \x0d\ x0d \ 3. Driver \ x0d \ Driver 는 인체의 심혈관 시스템에 해당하는 로봇의 동력 시스템으로, 일반적으로 구동장치와 전동기구의 두 부분으로 구성됩니다. 구동 방식에 따라 구동 장치는 전기, 유압, 공압으로 나눌 수 있습니다. 구동 장치의 모터, 유압 실린더 및 실린더는 로봇에 직접 연결하거나 전동 매커니즘을 통해 실행기와 연결할 수 있습니다. 전동 매커니즘에는 일반적으로 기어, 체인 연동, 고조파 기어, 나선형, 벨트 연동 등이 포함됩니다. \x0d\4. 센서 \x0d\ 센서는 로봇의 감지 시스템으로 사람의 감각 기관과 동등하며 내부 센서와 외부 센서를 포함한 로봇 시스템의 중요한 구성 요소입니다. 내부 센서는 주로 로봇 자체의 상태를 감지하고 위치 센서, 속도 센서 등과 같은 로봇의 모션 제어에 필요한 본체 상태 정보를 제공하는 데 사용됩니다. 외부 센서는 로봇의 작동 환경 또는 작동 상태 정보를 감지하는 데 사용되며 환경 센서와 엔드 액추에이터 센서로 구분됩니다. \x0d\ 전자는 물체를 식별하고, 물체와 로봇 사이의 거리를 감지하며, 후자는 엔드 실행기에 설치되며, 세밀한 작업에 대한 감각 정보를 감지하고 처리합니다. 일반적인 외부 센서로는 힘 센서, 촉각 센서, 근접 센서 및 시각 센서가 있습니다. \x0d\\x0d\5. 입/출력 시스템 인터페이스: 주변 시스템과 해당 작업에 연락하고 응답하기 위해서는 다양한 통신 인터페이스와 인간-기계 통신 장치도 있어야 합니다.