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소개

성능 필드 에너지 효율성과 불규칙한 지형에 대한 적응성을 높이기 위해 높은 수준의 제어/명령 및 역동적인 발놀림을 사용하는 많은 작업이 만들어졌습니다. 이런 식으로 다양한 다리가 있는 기계가 만들어졌습니다. 세 가지 연구 영역에 포함될 수 있습니다.

-모노포드는 동적으로 균형이 잡혀 있고 충분합니다.

높은 수준의 대책 - 헥사포드는 알 수 없는 이유로 이동합니다.

정적 안정성 문제 - 네 발 달린 동물의 거친 지형과 고속에서의 동적 안정성 문제.

걷는 로봇은 고르지 않은 지형에서 계산 복잡성과 적응성 사이에서 최상의 절충안을 제공할 수 있습니다.

또한 발이 있는 로봇은 알려지지 않은 환경을 다룰 때 어떤 충격에도 대처할 때 강성에 대한 높은 자연적 순응성을 요구합니다. 이러한 접근 방식을 통해 공압식 액추에이터는 낮은 재킷과 관련하여 추가로 높은 전력 출력을 제공하므로 큰 관심을 끌었습니다.

이 방법을 이용해 RALPHY라는 보행 로봇이 개발됐다. 각 라운드는 2개의 회전 조인트와 2개의 부품으로 구성됩니다. 주요 특징은 공압식 액추에이터입니다. 실제로 각 세그먼트는 실린더 내의 피스톤으로 구성됩니다(10개의 세그먼트에 이중 작용). 피스톤 구동 케이블은 회전을 선형 변위로 변환하는 풀리에 연결됩니다.

이 구조의 어려움은 컨트롤러 설계에 있습니다. 자연적으로 낮은 감쇠로 인해 진동이 발생하기 때문입니다. 수학적으로 구동되는 다리의 동적 모델은 실제로 기계 공기와 압축 공기의 결합 효과로 인해 패딩되지 않은 매우 민감한 모델입니다. 전통적인 피드백 방법은 여전히 ​​역동적인 발놀림을 구현하기에 충분한 성능을 제공하지 않습니다. 비선형 보상기의 보상 기능을 포함하는 동적 비선형 제어기를 제안합니다.

모든 임베디드 시스템에 부과된 실시간 및 물질적 제약(사용 가능한 컴퓨팅 성능, 에너지 소비, 크기, 무게...)에 답하기 위해 우리는 타협과 복잡성 없이 모델링을 달성하는 방법을 보유하고 있습니다. 시간이 필요합니다.

이를 위해 로봇 IDM 해상도의 두 부분을 선택했습니다. 첫 번째 부분은 코디네이터 레버의 전체적인 안정성입니다. RALPHY는 분산된 힘과 원하는 궤적 문제가 해결되도록 보장합니다. 둘째, 매 턴마다 다리의 동적 제어 수준이 달성됩니다. 감독자라고 불리는 상위 레벨이 전반적인 보행을 결정합니다.